使用 Docker 部署 rm_vision

博主： TuxMonkey
发布时间：2024 年 12 月 17 日
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# 使用 Docker 部署 rm_vision

> 文档所用环境：
>
> NUC- i5-1135g7+Iris Xe+ubuntu22.04
>
> PC-i9-13900H+RTX4050+Windows 11 Pro Workstation

**强烈推荐使用小交换机再接网线进行调试** 一根网线调车方案赛高！

# 一. 卸载Docker

由于部分 minipc 预装的 Docker 版本可能过老，推荐安装最新 Docker ，否则可能导致构建镜像时报奇奇怪怪的错

[【docker】ubuntu完全卸载docker及再次安装*ubuntu卸载docker*GengMS\_DEV的博客-CSDN博客](https://gengms.blog.csdn.net/article/details/113743109)

# 二. 安装Docker

```Shell
sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
```

```Shell
8
```

时间可能较长（5\~8分钟），结束后输入 `docker version` 不报错即可

## （选装）Docker图形化工具

```
[吊炸天的 Docker 图形化工具 Portainer，必须推荐给你_docker_半隐退状态-华为云开发者联盟](https://huaweicloud.csdn.net/63311c07d3efff3090b52647.html?spm=1001.2101.3001.6650.14&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~activity-14-123550536-blog-130281524.235^v38^pc_relevant_default_base&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~activity-14-123550536-blog-130281524.235^v38^pc_relevant_default_base&utm_relevant_index=23)
```

# 三. 部署 rm_vision

## 1. 创建镜像

此处示范的是使用 docker build 的方式创建镜像，**若已经有其他人已构建好的镜像建议直接 pull 即可，无需自行构建镜像。

> 建议将 `Dockerfile` 下载后，更改原有仓库链接为本队的开发仓库链接

需在含 `Dockerfile` 文件的目录下使用。`<image-name>` 是你为该镜像设置的名称，这里设置为 `rm_vision01`。该命令将会基于 Dockerfile 文件创建一个新的 Docker 镜像，并且将该镜像保存到本地

```Shell
sudo docker build -t rm_vision01 .
```

此操作将花费约半小时

## 2. 构建容器

### a. 构建开发容器

```Shell
docker run -it --name rv_devel --privileged --network host 
-v /dev:/dev -v $HOME/.ros:/root/.ros -v ws:/ros_ws 
rm_vision01:latest
#每次弄完可以试着更改-v ws:/ros_ws的文件夹名看看 如-v ws:/ros_wsa 将log迁移
#-v /dev:/dev 
#-v /dev:/dev -v $HOME/.ros:/root/.ros -v ws:/ros_ws \ 要不然会很抽象
```

### b. 构建运行容器

```shell
docker run -it --name rv_runtime --privileged --network host --restart always
 -v /dev:/dev -v \$HOME/.ros:/root/.ros -v ws:/ros*ws rm_vision01:latest
#每次弄完可以试着更改-v ws:/ros*ws的文件夹名看看 如-v ws:/ros*wsa 将log迁移
```

以上可以算一个小节 如果会直接用的话直接跳到后面启动容器并运行部分，如果是新机器没部署过的 则继续往下

## 四. 远程连接调车-ubuntu安装ssh插件

```shell
sudo apt install openssh-server
service ssh start
```

如果是精简版，没有安装自带的SSH服务，自行安装即可

使用apt命令进行安装，因为ubuntu是作为服务器，我们这里只安装server就行了，client的话有需求的可以自行安装。

## 五. 远程连接调车-VSCode安装+SSH插件安装+连接nuc

### a.VSCode安装

Windows：

[VSCodeUserSetup-x64-1.88.1.exe](https://flowus.cn/preview/35e3f239-95c8-4f7f-9de1-5216f374fd23)

Linux：

[VScode](https://flowus.cn/5366d93b-67ef-4ddf-a688-d49b0a8091fc)

### b.ssh插件安装

注意！两台机器（控制端和被控端）都要安装ssh插件！！！

#### 1. **（windows下）** 切换语言：

先找到插件库图标

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1553985322.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3626761722.png)

等待下载安装完成 重启VSCode 即可变成中文~

#### 2. **（windows下）** 搜索ssh并安装：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3007122219.png)

可能会让你重启VSCode 如果有没保存的保存一下当前项目即可

### c.连接nuc

这里最好直接通过网线和小交换机将个人电脑和nuc连接，无线网络大概率会出现带宽不够的情况 foxglove会报错

首先，请查看Linux所在ip地址（有线网络连接时看有线网络的 不要弄错了！）如图：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/603442487.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3384390679.png)

- Ubuntu网络设置（以本设置为例）

1. 打开连接的有线网络IPv4设置（如上图）
  2. 将地址设置为 **169.210.1.3**
  3. 将子网掩码设置为 **255.255.255.0**

地址和网关的前三段要相同，网关最后一段设置为 **1** 。子网掩码固定为 **255.255.255.0**

当然 也可以用ifconfig命令 更快！自己查资料！

然后 找到Windows的网络设置（我是Windows11 Windows10的话自己上网搜吧都差不多）

先右键点击wifi小图标 选择网络和Internet设置

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2140488982.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2757077054.png)

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/079bb429-f9c5-40d0-b7ef-4f71301370d4/image.png?time=1734408900&token=90952e7524fafe575db3386aef2dcd1b5769e12561a70ddf7808072622d9086e&role=sharePaid)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2259275317.png)

- Windows网络设置

1. 打开连接的有线网络IPv4设置
  2. 将地址设置为 **169.210.1.2**
  3. 将子网掩码设置为 **255.255.255.0**

地址和网关的前三段要相同，网关最后一段设置为 **1** 。子网掩码固定为 **255.255.255.0**

然后 进入VSCode 在插件侧边栏选择ssh插件：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2741518990.png)

点击SSH旁边的+号（移到那一栏上面就会浮现）

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3022710103.png)

**点击添加后 在顶栏会出现这个!**

**注意:**

填写时注意格式为

Shell ssh+用户名+@要连接的电脑的IP地址

> 如我要连接的电脑是169.210.1.3

> 用户名为cone

则为

ssh cone@169.210.1.3

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3506231605.png)

然后点击添加至配置文件

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1868966987.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1997634576.png)

然后点击刷新一下

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1805518788.png)

可以发现我们的远程主机：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2939486589.png)

选择:在新窗口中连接

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/640027343.png)

输入远程主机用户名对应的密码

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/979028486.png)

恭喜 你已经连上了！鼠标从底往上拖动可以调出当前连接远程主机的终端！

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3076643397.png)

## 六. 远程连接调车-VSCode安装Docker插件并进行调试

为什么不在连接之前安装docker插件？当然你可以在本机的vscode也装一个，但为了确保你ssh过去也可以用，我们还是连上ssh之后再安装一遍比较好哈

### a.Docker插件安装

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2958688731.png)

### b.常用操作

启动自瞄：

1.把C板用Micro-USB线与nuc连接（可以插在hub集线器上）

2.把海康相机用USB3.0Vision线与nuc直连！（不能插在hub集线器上）

然后打开VSCode 使用ssh与nuc连接

会提示让你输入密码 输入就好

在侧边栏找到docker插件 如果之前的容器配置一切正确，**将显示在containers栏**：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2661280329.png)

## 启动容器并运行

如果遇到奇奇怪怪的Error，例如找不到文件，
重启容器后再 `source install/setup.bash` ，可以解决绝大部分报错

在 `ros_ws` 目录下执行

### a. 如有VSCode：

开启容器

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/431cd79b-4fd5-415f-8bde-ba2ff83cfce6/image.png?time=1734408900&token=2e01c2225f8fafb93ea6f67d4fd35857e3008028db53271a4e7d0c29622e6a78&role=sharePaid)

打开容器内shell

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/e5df9669-2549-4189-9601-059d9fa4be17/image.png?time=1734408900&token=892815a1c86dd4b879fc6d9ccafc647cb388f37aefba50c5953efb92a8570d08&role=sharePaid)

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/89317991-980e-4cc5-be60-71c1e1b1fc69/image.png?time=1734408900&token=ee8524a3eb3fad46f7f7a92e05840fe7384f6ae54b2fb4a14291e2deb1635acc&role=sharePaid)

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/0904c423-305e-420c-abcb-d15948243d5b/image.png?time=1734408900&token=242ac320fd0e64c70a91de497191a8385ff72c58b6f4b8b0f49cdb5e2bea144f&role=sharePaid)

在两个终端内分别执行一次：（复制然后到VSCode的shell右键即可粘贴）

```Shell
source install/setup.bash
#回车
```

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1340460219.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/133449608.png)

在`rv_devel`的shell中：

```Shell
ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py
```

Tips: 记得连海康相机！

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/484e464d-7fc8-4931-9f41-ec2a890bfa04/image.png?time=1734408900&token=91c618f12eec51aac03f722d9e0a8c18be8698376f66e08a828183a06090d3d8&role=sharePaid)

在`rv_runtime`的shell中：

```

```Shell
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765
```

```
![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/5432ce7e-ee85-4d8e-87b5-30d33caacbb8/image.png?time=1734408900&token=e01a0ffb6a1a40fba4859a870f9aa4545488b08810c37b93d1977f6adf534f3c&role=sharePaid)

到此 你可以到下面的可视化步骤进行可视化的部署了
```

### b. 如没有VSCode 裸机运行（已放弃 难整）：

```
`<CONTAINER ID>` 为 `rv_devel` 的 container ID。可输入`docker ps -a` 查询

```Shell
```

docker start

```
    ```Shell
docker attach <CONTAINER ID>
```

```
```Shell
```

ros2 launch rm*vision*bringup vision\_bringup.launch.py

```
Tips: 记得连海康相机！

`<CONTAINER ID>` 为 `rv_runtime` 的 container ID。可输入`docker ps -a` 查询

```Shell
docker start <CONTAINER ID>
```

```
```Shell
```

docker attach

```
    ```Shell
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765
```

## 使用Foxglove-bridge可视化

[使用Foxglove-bridge可视化运行](https://flowus.cn/9aaf1ca3-7614-4ab1-b745-3749548a7b41)

**这样 你的视觉就算启动了！**

### c.容器外测试

2.加了新代码进来 重新编译（build）

```Shell
colcon build
```

### d.容器内调试

1.找到配置文件：

目录：Files/ros*ws/src/rm*vision/rm*vision*bringup/config

下面的三个文件 可以看第八章的内容看看调什么

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/879534980.png)

### e.其他附加

```Shell
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
```

运行每个节点，必须新建终端并输入命令，且运行前需要执行 `source install/setup.bash`

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup no_hardware.launch.py
#或将urdf中的floating的joint改成fixed
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py
```

* 单独运行子模块（一般用不上，写在这只为了有时开发要调用 rv 独立模块调试）

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch auto_aim_bringup auto_aim.launch.py 
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py
```

## 八. 使用说明

### 必须修改的内容

* /ros*ws/rm*vision/rm*vision*bringup/config/camera\_info.yaml(标定文件)
* /ros*ws/rm*vision/rm*vision*bringup/config/launch\_params.yaml中的xyz根据机械图纸修改

### 调节参数

* exposure\_time：曝光时间
* timestamp\_offset：时间戳
* detect\_color：识别颜色，0-red，1-blue
* binary\_thres：二值化参数
* 卡尔曼参数：r*xyz*factor r\_yaw

### fovglove可视化界面(具体参数自行探索，部分列举)图像

* /detector/result\_img/compressed:实际效果（必看）
* /detector/number\_img/compressed:二值化效果
* /detector/result*img/compressed:数字识别效果 三维（必看） camera*info 图表（调参使用） /tracker/target.v\_yaw /tracker/target.yaw tracker/info.position.x 参数（调试使用）

# 小技巧系列

## 九. 常见报错指南

### a.未连接摄像头

现象：报错 没找到摄像头

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/4265866906.png)

解决办法：不要通过hub连接摄像头 直连nuc

### b.未连接C板 或电控通信问题

现象：

报错 [INFO] [1713245092.983240835] [armor*tracker]: Message Filter dropping message: frame 'camera*frame' at time 1713245092.419 for reason 'discarding message **because the queue is full**

解决办法：TF没有正确建立 插上有通信的c板 检查usb是否有连接至设定的端口 默认dev/ttyACM0

可能的解决方法2：把urdf里floating的joint改成fixed

可能的解决方法3：使用下面命令以无硬件形式重新启动

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup no_hardware.launch.py
#或将urdf中的floating的joint改成fixed
```

### c.其他

## 十. docker避免使用sudo 添加用户组

```Shell
# 添加docker用户组，一般已存在，不需要执
sudo groupadd docker
# 将登陆用户加入到docker用户组中
sudo gpasswd -a $USER docker
# 更新用户组
newgrp docker
# 测试docker命令是否可以使用sudo正常使用
docker version
```

## 十一. 设置Ubuntu系统SSH自启动

```Shell
# 开机自动启动ssh命令
sudo systemctl enable ssh

# 关闭ssh开机自动启动命令
sudo systemctl disable ssh

# 单次开启ssh
sudo systemctl start ssh

# 单次关闭ssh
sudo systemctl stop ssh

# 设置好后重启系统
reboot

#查看ssh是否启动，看到Active: active (running)即表示成功
sudo systemctl status ssh
```

## 十二. 开机自启动脚本设置：

* Docker 常用命令

# Docker常用命令

## 创建镜像

需要在含 `dockerfile` 文件的目录下使用。`<image-name>` 是你要为该 Docker 镜像设置的名称。该命令将会基于 Dockerfile 文件创建一个新的 Docker 镜像，并且将该镜像保存到本地仓库中。

\`\`\`Shell docker build -t  .

```
  ## 启动容器

```Shell
docker run -it <image-name>
```

## 查看所有的容器

```
```Shell
```

docker ps -a

```
  ## 查看正在运行的容器

```Shell
docker ps
```

## 停止运行容器

```
新建一个终端：

```Shell
```

docker stop

```
    `<CONTAINER ID>` 可通过 `docker ps` 命令查询

## 重新开启容器

```Shell
docker start <CONTAINER ID>
```

```
`<CONTAINER ID>` 可通过 `docker ps -a` 命令查询

Docker中 `run` 和 `start` 的区别： `run` 命令只在第一次运行镜像操作时使用，相当于执行了两步操作，将镜像放入容器中然后将容器启动；而 `start` 命令在重新启动已经存在的镜像时使用，使用该命令需要知道容器的 id 或者名字。
```

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2890910003.png)

最后修改：2024 年 12 月 17 日

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5 条评论

iuqcrzllth
March 3rd, 2025 at 05:23 pm

理性与感性平衡得当，读来既有深度又有温度。

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hnyvqmebyv
March 3rd, 2025 at 05:23 pm

建议增加个人经历分享，增强情感穿透力。

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tirxpbfrdx
March 2nd, 2025 at 10:39 pm

作者以简洁明了的语言，传达了深刻的思想和情感。

回复
aohwssxmws
March 1st, 2025 at 05:59 am

这是一篇佳作，无论是从内容、语言还是结构上，都堪称完美。

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wmvsnansnd
March 1st, 2025 at 05:59 am

文章中的实用建议和操作指南，让读者受益匪浅，值得珍藏。

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test
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使用 Docker 部署 rm_vision
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弹道解算
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gapeshhkrs
这篇文章提供了宝贵的经验和见解，对读者有很大的启发和帮助。
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使用 Docker 部署 rm_vision
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弹道解算
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test
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使用 Docker 部署 rm_vision

TuxMonkey • 2024 年 12 月 17 日

# 使用 Docker 部署 rm_vision

> 文档所用环境：
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>
> PC-i9-13900H+RTX4050+Windows 11 Pro Workstation

**强烈推荐使用小交换机再接网线进行调试** 一根网线调车方案赛高！

# 一. 卸载Docker

由于部分 minipc 预装的 Docker 版本可能过老，推荐安装最新 Docker ，否则可能导致构建镜像时报奇奇怪怪的错

[【docker】ubuntu完全卸载docker及再次安装*ubuntu卸载docker*GengMS\_DEV的博客-CSDN博客](https://gengms.blog.csdn.net/article/details/113743109)

# 二. 安装Docker

```Shell
sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
```

```Shell
8
```

时间可能较长（5\~8分钟），结束后输入 `docker version` 不报错即可

## （选装）Docker图形化工具

# 三. 部署 rm_vision

## 1. 创建镜像

此处示范的是使用 docker build 的方式创建镜像，**若已经有其他人已构建好的镜像建议直接 pull 即可，无需自行构建镜像。

> 建议将 `Dockerfile` 下载后，更改原有仓库链接为本队的开发仓库链接

```Shell
sudo docker build -t rm_vision01 .
```

此操作将花费约半小时

## 2. 构建容器

### a. 构建开发容器

### b. 构建运行容器

以上可以算一个小节 如果会直接用的话直接跳到后面启动容器并运行部分，如果是新机器没部署过的 则继续往下

## 四. 远程连接调车-ubuntu安装ssh插件

```shell
sudo apt install openssh-server
service ssh start
```

如果是精简版，没有安装自带的SSH服务，自行安装即可

使用apt命令进行安装，因为ubuntu是作为服务器，我们这里只安装server就行了，client的话有需求的可以自行安装。

## 五. 远程连接调车-VSCode安装+SSH插件安装+连接nuc

### a.VSCode安装

Windows：

[VSCodeUserSetup-x64-1.88.1.exe](https://flowus.cn/preview/35e3f239-95c8-4f7f-9de1-5216f374fd23)

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[VScode](https://flowus.cn/5366d93b-67ef-4ddf-a688-d49b0a8091fc)

### b.ssh插件安装

注意！两台机器（控制端和被控端）都要安装ssh插件！！！

#### 1. **（windows下）** 切换语言：

先找到插件库图标

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等待下载安装完成 重启VSCode 即可变成中文~

#### 2. **（windows下）** 搜索ssh并安装：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3007122219.png)

可能会让你重启VSCode 如果有没保存的保存一下当前项目即可

### c.连接nuc

这里最好直接通过网线和小交换机将个人电脑和nuc连接，无线网络大概率会出现带宽不够的情况 foxglove会报错

首先，请查看Linux所在ip地址（有线网络连接时看有线网络的 不要弄错了！）如图：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/603442487.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3384390679.png)

- Ubuntu网络设置（以本设置为例）

1. 打开连接的有线网络IPv4设置（如上图）
  2. 将地址设置为 **169.210.1.3**
  3. 将子网掩码设置为 **255.255.255.0**

地址和网关的前三段要相同，网关最后一段设置为 **1** 。子网掩码固定为 **255.255.255.0**

当然 也可以用ifconfig命令 更快！自己查资料！

然后 找到Windows的网络设置（我是Windows11 Windows10的话自己上网搜吧都差不多）

先右键点击wifi小图标 选择网络和Internet设置

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2140488982.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2757077054.png)

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- Windows网络设置

1. 打开连接的有线网络IPv4设置
  2. 将地址设置为 **169.210.1.2**
  3. 将子网掩码设置为 **255.255.255.0**

地址和网关的前三段要相同，网关最后一段设置为 **1** 。子网掩码固定为 **255.255.255.0**

然后 进入VSCode 在插件侧边栏选择ssh插件：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2741518990.png)

点击SSH旁边的+号（移到那一栏上面就会浮现）

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3022710103.png)

**点击添加后 在顶栏会出现这个!**

**注意:**

填写时注意格式为

Shell ssh+用户名+@要连接的电脑的IP地址

> 如我要连接的电脑是169.210.1.3

> 用户名为cone

则为

ssh cone@169.210.1.3

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3506231605.png)

然后点击添加至配置文件

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1868966987.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1997634576.png)

然后点击刷新一下

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1805518788.png)

可以发现我们的远程主机：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2939486589.png)

选择:在新窗口中连接

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/640027343.png)

输入远程主机用户名对应的密码

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/979028486.png)

恭喜 你已经连上了！鼠标从底往上拖动可以调出当前连接远程主机的终端！

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/3076643397.png)

## 六. 远程连接调车-VSCode安装Docker插件并进行调试

为什么不在连接之前安装docker插件？当然你可以在本机的vscode也装一个，但为了确保你ssh过去也可以用，我们还是连上ssh之后再安装一遍比较好哈

### a.Docker插件安装

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2958688731.png)

### b.常用操作

启动自瞄：

1.把C板用Micro-USB线与nuc连接（可以插在hub集线器上）

2.把海康相机用USB3.0Vision线与nuc直连！（不能插在hub集线器上）

然后打开VSCode 使用ssh与nuc连接

会提示让你输入密码 输入就好

在侧边栏找到docker插件 如果之前的容器配置一切正确，**将显示在containers栏**：

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2661280329.png)

## 启动容器并运行

如果遇到奇奇怪怪的Error，例如找不到文件，
重启容器后再 `source install/setup.bash` ，可以解决绝大部分报错

在 `ros_ws` 目录下执行

### a. 如有VSCode：

开启容器

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/431cd79b-4fd5-415f-8bde-ba2ff83cfce6/image.png?time=1734408900&token=2e01c2225f8fafb93ea6f67d4fd35857e3008028db53271a4e7d0c29622e6a78&role=sharePaid)

打开容器内shell

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/e5df9669-2549-4189-9601-059d9fa4be17/image.png?time=1734408900&token=892815a1c86dd4b879fc6d9ccafc647cb388f37aefba50c5953efb92a8570d08&role=sharePaid)

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/89317991-980e-4cc5-be60-71c1e1b1fc69/image.png?time=1734408900&token=ee8524a3eb3fad46f7f7a92e05840fe7384f6ae54b2fb4a14291e2deb1635acc&role=sharePaid)

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/0904c423-305e-420c-abcb-d15948243d5b/image.png?time=1734408900&token=242ac320fd0e64c70a91de497191a8385ff72c58b6f4b8b0f49cdb5e2bea144f&role=sharePaid)

在两个终端内分别执行一次：（复制然后到VSCode的shell右键即可粘贴）

```Shell
source install/setup.bash
#回车
```

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/1340460219.png)

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/133449608.png)

在`rv_devel`的shell中：

```Shell
ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py
```

Tips: 记得连海康相机！

![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/484e464d-7fc8-4931-9f41-ec2a890bfa04/image.png?time=1734408900&token=91c618f12eec51aac03f722d9e0a8c18be8698376f66e08a828183a06090d3d8&role=sharePaid)

在`rv_runtime`的shell中：

```

```Shell
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765
```

```
![image.png](https://tc-cdn.flowus.cn/oss/5432ce7e-ee85-4d8e-87b5-30d33caacbb8/image.png?time=1734408900&token=e01a0ffb6a1a40fba4859a870f9aa4545488b08810c37b93d1977f6adf534f3c&role=sharePaid)

到此 你可以到下面的可视化步骤进行可视化的部署了
```

### b. 如没有VSCode 裸机运行（已放弃 难整）：

```
`<CONTAINER ID>` 为 `rv_devel` 的 container ID。可输入`docker ps -a` 查询

```Shell
```

docker start

```
    ```Shell
docker attach <CONTAINER ID>
```

```
```Shell
```

ros2 launch rm*vision*bringup vision\_bringup.launch.py

```
Tips: 记得连海康相机！

`<CONTAINER ID>` 为 `rv_runtime` 的 container ID。可输入`docker ps -a` 查询

```Shell
docker start <CONTAINER ID>
```

```
```Shell
```

docker attach

```
    ```Shell
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765
```

## 使用Foxglove-bridge可视化

[使用Foxglove-bridge可视化运行](https://flowus.cn/9aaf1ca3-7614-4ab1-b745-3749548a7b41)

**这样 你的视觉就算启动了！**

### c.容器外测试

2.加了新代码进来 重新编译（build）

```Shell
colcon build
```

### d.容器内调试

1.找到配置文件：

目录：Files/ros*ws/src/rm*vision/rm*vision*bringup/config

下面的三个文件 可以看第八章的内容看看调什么

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/879534980.png)

### e.其他附加

```Shell
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
```

运行每个节点，必须新建终端并输入命令，且运行前需要执行 `source install/setup.bash`

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup no_hardware.launch.py
#或将urdf中的floating的joint改成fixed
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py
```

* 单独运行子模块（一般用不上，写在这只为了有时开发要调用 rv 独立模块调试）

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch auto_aim_bringup auto_aim.launch.py 
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py
```

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py
```

## 八. 使用说明

### 必须修改的内容

* /ros*ws/rm*vision/rm*vision*bringup/config/camera\_info.yaml(标定文件)
* /ros*ws/rm*vision/rm*vision*bringup/config/launch\_params.yaml中的xyz根据机械图纸修改

### 调节参数

* exposure\_time：曝光时间
* timestamp\_offset：时间戳
* detect\_color：识别颜色，0-red，1-blue
* binary\_thres：二值化参数
* 卡尔曼参数：r*xyz*factor r\_yaw

### fovglove可视化界面(具体参数自行探索，部分列举)图像

# 小技巧系列

## 九. 常见报错指南

### a.未连接摄像头

现象：报错 没找到摄像头

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/4265866906.png)

解决办法：不要通过hub连接摄像头 直连nuc

### b.未连接C板 或电控通信问题

现象：

报错 [INFO] [1713245092.983240835] [armor*tracker]: Message Filter dropping message: frame 'camera*frame' at time 1713245092.419 for reason 'discarding message **because the queue is full**

解决办法：TF没有正确建立 插上有通信的c板 检查usb是否有连接至设定的端口 默认dev/ttyACM0

可能的解决方法2：把urdf里floating的joint改成fixed

可能的解决方法3：使用下面命令以无硬件形式重新启动

```Shell
source install/setup.bash
ros2 launch rm_vision_bringup no_hardware.launch.py
#或将urdf中的floating的joint改成fixed
```

### c.其他

## 十. docker避免使用sudo 添加用户组

## 十一. 设置Ubuntu系统SSH自启动

```Shell
# 开机自动启动ssh命令
sudo systemctl enable ssh

# 关闭ssh开机自动启动命令
sudo systemctl disable ssh

# 单次开启ssh
sudo systemctl start ssh

# 单次关闭ssh
sudo systemctl stop ssh

# 设置好后重启系统
reboot

#查看ssh是否启动，看到Active: active (running)即表示成功
sudo systemctl status ssh
```

## 十二. 开机自启动脚本设置：

* Docker 常用命令

# Docker常用命令

## 创建镜像

\`\`\`Shell docker build -t  .

```
  ## 启动容器

```Shell
docker run -it <image-name>
```

## 查看所有的容器

```
```Shell
```

docker ps -a

```
  ## 查看正在运行的容器

```Shell
docker ps
```

## 停止运行容器

```
新建一个终端：

```Shell
```

docker stop

```
    `<CONTAINER ID>` 可通过 `docker ps` 命令查询

## 重新开启容器

```Shell
docker start <CONTAINER ID>
```

```
`<CONTAINER ID>` 可通过 `docker ps -a` 命令查询

![image.png](https://blog.tuxmonkey.cloud/usr/uploads/2024/12/2890910003.png)

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使用 Docker 部署 rm_vision

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